ຫຼັກຂອງ Sensor Fusion —— ການຊັ່ງນໍ້າໜັກແຕ່ລະເຊັນເຊີ

ໃນສ່ວນທີ່ເຫຼືອຂອງບົດຄວາມນີ້, ພວກເຮົາຈະສຸມໃສ່ສະຖານທີ່ທາງດ້ານຮ່າງກາຍ, ແຕ່ແນວຄວາມຄິດດຽວກັນໃຊ້ກັບປະລິມານໃດໆທີ່ທ່ານຕ້ອງການທີ່ຈະວັດແທກ. ທ່ານອາດຈະຄິດວ່າເຊັນເຊີສໍາຮອງຂໍ້ມູນຫຼາຍອັນຂອງປະເພດດຽວກັນແມ່ນເປັນໄປໄດ້, ແຕ່ນີ້ມັກຈະລວມຈຸດອ່ອນດຽວກັນຂອງເຂົາເຈົ້າໃນທາງທີ່ໂຊກບໍ່ດີ.

ໃນທາງກົງກັນຂ້າມ, ລະບົບປະສົມແມ່ນມີອໍານາດຫຼາຍກວ່າ. ບໍ່ມີເຊັນເຊີໃດສາມາດເຮັດໃຫ້ພວກເຮົາໄວ້ວາງໃຈ * * *, ເພາະວ່າແຕ່ລະເຊັນເຊີພຽງແຕ່ແກ້ໄຂບັນຫາແລະນໍາສະເຫນີຊິ້ນສ່ວນທີ່ແຕກຕ່າງກັນ, ແລະພຽງແຕ່ໂດຍການສົມທົບພວກມັນເທົ່ານັ້ນທີ່ພວກເຮົາສາມາດເຫັນຄວາມຈິງ.

ໃຫ້ພິຈາລະນາບາງເຊັນເຊີປົກກະຕິທີ່ໃຊ້ໃນ quadrotor, ແລະປຶກສາຫາລືກ່ຽວກັບຂໍ້ດີແລະຂໍ້ເສຍຂອງເຂົາເຈົ້າ, ເຊັ່ນດຽວກັນກັບບົດບາດຂອງມັນໃນ sensor fusion.

ລະ​ບົບ​ຕໍາ​ແຫນ່ງ​ທົ່ວ​ໂລກ (GPS​)

GPS ມີຂໍ້ຈໍາກັດທີ່ຊັດເຈນ. ຄວາມຜິດພາດໃນການເກັບຕົວຢ່າງອາດມີສອງແມັດ, ແລະການບ່ຽງເບນຈະລອຍໄປກັບດາວທຽມ.

ຖ້າທ່ານຕ້ອງການໃຊ້ລະບົບການຈັດຕໍາແຫນ່ງທົ່ວໂລກເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຕໍາແຫນ່ງທີ່ຖືກຕ້ອງເຖິງຊັງຕີແມັດ, ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງເລັບມັນຢູ່ໃນຕໍາແຫນ່ງທີ່ເຫມາະສົມແລະວັດແທກໃນສອງສາມມື້. ນີ້ແນ່ນອນບໍ່ແມ່ນສິ່ງທີ່ພວກເຮົາຕ້ອງການ. ແຕ່​ໃນ​ຄວາມ​ເປັນ​ຈິງ​, ການ​ເຄື່ອນ​ຍ້າຍ​ທີ່​ມີ​ຄວາມ​ໄວ​ສູງ​ໃນ​ອາ​ກາດ​, ເຖິງ​ແມ່ນ​ວ່າ​ອຸ​ປະ​ກອນ GPS 100Hz ບໍ່​ສາ​ມາດ​ເຮັດ​ໃຫ້​ກ້ຽງ​ທີ່​ໃຊ້​ເວ​ລາ​ໄດ້​.

GPS ບໍ່ສາມາດບອກທ່ານທິດທາງທີ່ທ່ານກໍາລັງປະເຊີນ, ພຽງແຕ່ທິດທາງທີ່ທ່ານກໍາລັງເຄື່ອນທີ່.

ນອກຈາກນັ້ນ, ຄວາມລະອຽດ z (ຄວາມສູງ) ສາມາດເປັນໜຶ່ງສ່ວນສິບຂອງເສັ້ນຂະໜານ ແລະເສັ້ນແວງ. ດັ່ງນັ້ນ, ພວກເຮົາຕ້ອງອອກຈາກ 20 ແມັດສໍາລັບຫນ້າດິນ. ນີ້ຫມາຍຄວາມວ່າ GPS ດຽວບໍ່ສາມາດບອກທ່ານວ່າທ່ານຢູ່ໄກຈາກພື້ນດິນ, ພຽງແຕ່ວ່າທ່ານຢູ່ໄກຈາກລະດັບນ້ໍາທະເລ. ການແກ້ໄຂຢ່າງມີເຫດຜົນແມ່ນເພື່ອໃຊ້ເວລາອ່ານກ່ອນທີ່ຈະຂຶ້ນ, ແຕ່ຫຼັງຈາກນັ້ນພວກເຮົາມີແຖບຄວາມຜິດພາດ 20 ແມັດ. ຍິ່ງໄປກວ່ານັ້ນ, ໃນການບິນ, ອິດທິພົນຂອງພື້ນດິນຕໍ່ສັນຍານ GPS ແມ່ນແຕກຕ່າງກັນ, ດັ່ງນັ້ນພວກເຮົາບໍ່ສາມາດສົມມຸດວ່າຄວາມຜິດພາດເຫຼົ່ານີ້ຈະຖືກລົບລ້າງໃນໄລຍະຍາວ, ເຖິງແມ່ນວ່າພວກມັນຈະຖືກລົບລ້າງໃນຕອນທໍາອິດ!

ແນ່ນອນ, GPS ແມ່ນບໍ່ພຽງພໍ.

ພວກ​ເຮົາ​ບໍ່​ສາ​ມາດ​ບິນ​ໄດ້​ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ 20-40 ແມັດ​ຈາກ​ພື້ນ​ດິນ​, ຊຶ່ງ​ເປັນ​ຢ່າງ​ຫນ້ອຍ​ຫ້າ​ຊັ້ນ​ສູງ​, ຊຶ່ງ​ເປັນ​ໄລ​ຍະ​ທາງ​ຍາວ​ສໍາ​ລັບ​ຂອບ​ໃບ​. ໃນຊີວິດຈິງ, ມັນເປັນເລື່ອງທີ່ຫນ້າປະຫລາດໃຈທີ່ສາມາດຊອກຫາຕົວທ່ານເອງໄດ້ທຸກບ່ອນໃນໂລກທີ່ມີຄວາມຜິດພາດໃນແນວຕັ້ງ 20 ແມັດ ... ແຕ່ນີ້ບໍ່ສາມາດຢຸດພວກເຮົາຈາກການຂັດຂ້ອງ, ໂດຍບໍ່ມີສະຖານີ GPS ທີ່ແຕກຕ່າງກັນ, ເຄື່ອງຮັບຄວາມໄວສູງລາຄາແພງແລະແຜນທີ່ topology ທີ່ດີບາງຢ່າງ. .