ເນື້ອແທ້ຂອງ sensor fusion - ຊັ່ງນໍ້າຫນັກແຕ່ລະເຊັນເຊີ

ໃນສ່ວນທີ່ເຫຼືອຂອງບົດຄວາມນີ້, ພວກເຮົາຈະສຸມໃສ່ສະຖານທີ່ທາງດ້ານຮ່າງກາຍ, ແຕ່ວ່າຄວາມຄິດດຽວກັນໃຊ້ກັບປະລິມານທີ່ທ່ານຕ້ອງການວັດແທກ. ທ່ານອາດຄິດວ່າຫຼາຍແກັບສໍາຮອງທີ່ມີປະເພດດຽວກັນແມ່ນຄວາມເປັນໄປໄດ້, ແຕ່ສິ່ງນີ້ມັກລວມເອົາຈຸດອ່ອນຂອງພວກເຂົາໃນແບບທີ່ໂຊກບໍ່ດີຂອງພວກເຂົາໃນແບບທີ່ໂຊກບໍ່ດີ.

ໃນທາງກົງກັນຂ້າມ, ລະບົບປະສົມແມ່ນມີອໍານາດຫຼາຍກວ່າເກົ່າ. ບໍ່ມີເຊັນເຊີສາມາດເຮັດໃຫ້ພວກເຮົາໄວ້ວາງໃຈໄດ້ * * *, ເພາະວ່າແຕ່ລະແກັບພຽງແຕ່ແກ້ໄຂບັນຫາແລະສະເຫນີຊິ້ນສ່ວນທີ່ແຕກຕ່າງກັນແລະພຽງແຕ່ສາມາດເບິ່ງຄວາມຈິງໄດ້ເທົ່ານັ້ນ.

ໃຫ້ພິຈາລະນາເບິ່ງບາງແກັບທີ່ໃຊ້ໃນ quadrotor, ແລະປຶກສາຫາລືກັບຂໍ້ດີແລະຂໍ້ເສຍປຽບຂອງພວກເຂົາ, ພ້ອມທັງມີບົດບາດໃນ Sensor Fusion.

ລະບົບຕໍາແຫນ່ງໂລກ (GPS)

GPS ມີຂໍ້ຈໍາກັດທີ່ຊັດເຈນ. ຄວາມຜິດພາດໃນການເກັບຕົວຢ່າງອາດຈະເປັນສອງແມັດ, ແລະຄວາມບ່ຽງເບນຈະລອຍໄປກັບດາວທຽມ.

ຖ້າທ່ານຕ້ອງການໃຊ້ລະບົບການຈັດຕໍາແຫນ່ງໂລກເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຮັບຕໍາແຫນ່ງທີ່ຖືກຕ້ອງເພື່ອເປັນຊັງຕີແມັດ, ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງເຮັດເລັບໃສ່ໃນຖານະທີ່ເຫມາະສົມແລະວັດແທກໃນເວລາສອງສາມມື້. ນີ້ແມ່ນແນ່ນອນບໍ່ແມ່ນສິ່ງທີ່ພວກເຮົາຕ້ອງການ. ແຕ່ຄວາມຈິງແລ້ວ, ການເຄື່ອນຍ້າຍດ້ວຍຄວາມໄວສູງໃນອາກາດ, ແມ້ກະທັ້ງອຸປະກອນ GPS 100Hz ບໍ່ສາມາດເຮັດໃຫ້ເວລາກ້ຽງໄດ້.

GPS ບໍ່ສາມາດບອກທ່ານທິດທາງທີ່ທ່ານກໍາລັງປະເຊີນ, ມີພຽງແຕ່ທິດທາງທີ່ທ່ານກໍາລັງເຄື່ອນຍ້າຍ.

ນອກຈາກນັ້ນ, ຄວາມລະອຽດຂອງ Z (ຄວາມສູງ) ສາມາດເປັນຫນຶ່ງສ່ວນສິບຂອງເສັ້ນຂະຫນານແລະຄວາມຍາວແຄບ. ສະນັ້ນ, ພວກເຮົາຕ້ອງອອກຈາກ 20 ແມັດສໍາລັບພື້ນດິນ. ນີ້ຫມາຍຄວາມວ່າ GPS ຄົນດຽວບໍ່ສາມາດບອກທ່ານວ່າທ່ານມາຈາກພື້ນດິນເທົ່າໃດ, ພຽງແຕ່ທ່ານມາຈາກທະເລເທົ່າໃດ. ການແກ້ໄຂຢ່າງມີເຫດຜົນແມ່ນການອ່ານກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້ເວລາຫມົດແລ້ວ, ແຕ່ຫຼັງຈາກນັ້ນພວກເຮົາມີແຖບຜິດພາດ 20 ແມັດ. ຍິ່ງໄປກວ່ານັ້ນ, ໃນຖ້ຽວບິນ, ອິດທິພົນຂອງພື້ນດິນໃນສັນຍານ GPS ແມ່ນແຕກຕ່າງກັນ, ສະນັ້ນພວກເຮົາບໍ່ສາມາດຖືວ່າຄວາມຜິດພາດເຫຼົ່ານີ້ຈະຖືກລົບລ້າງໃນຕອນທໍາອິດ!

ແນ່ນອນ, GPS ແມ່ນບໍ່ພຽງພໍ.

ພວກເຮົາບໍ່ສາມາດບິນໄດ້ຢ່າງຫນ້າເຊື່ອຖືພາຍໃນ 20-40 ແມັດຂ້າງເທິງພື້ນດິນ, ເຊິ່ງມີຄວາມສູງຢ່າງຫນ້ອຍຫ້າຊັ້ນ, ເຊິ່ງເປັນໄລຍະທາງຍາວສໍາລັບຂອບໃບ. ໃນຊີວິດຈິງ, ມັນເປັນສິ່ງທີ່ຫນ້າອັດສະຈັນທີ່ຈະສາມາດຊອກຫາຕົວທ່ານເອງຢູ່ທຸກບ່ອນໃນໂລກ ... ແຕ່ສິ່ງນີ້ບໍ່ສາມາດຢຸດຢັ້ງ, ໂດຍບໍ່ໄດ້ຮັບເອົາສະຖານີ GPS, ຮັບເອົາເຄື່ອງຮັບຄວາມໄວສູງແລະມີແຜນທີ່ທີ່ດີ.