sensor fusion algorithm

ກອງ Kalman Filter

ຕົວກອງ Kalman ແມ່ນປົກກະຕິ.

ຫຼັກຂອງສູດການຄິດໄລ່ແມ່ນການກໍານົດປັດໃຈ "ຄວາມເຊື່ອ" ທີ່ກໍານົດໄວ້ສໍາລັບແຕ່ລະເຊັນເຊີ. ໃນແຕ່ລະເວລາ, ຂໍ້ມູນເຊັນເຊີຈາກເວລາສຸດທ້າຍຈະຖືກນໍາໃຊ້ສໍາລັບສະຖິຕິເພື່ອປັບປຸງການຄາດເດົາ (ການເພີ່ມຕົນເອງ), ແລະຄຸນນະພາບຂອງເຊັນເຊີກໍ່ຈະຖືກຕັດສິນ. ໃນການປຽບທຽບລະຫວ່າງມູນຄ່າທີ່ຄາດຄະເນແລະມູນຄ່າທີ່ວັດແທກຂອງເຊັນເຊີ, ຄຸນຄ່າທີ່ດີເລີດຈະຖືກຄາດຄະເນແລະຜົນໄດ້ຮັບ.

ນີ້ຫມາຍຄວາມວ່າຖ້າເຊັນເຊີສະເຫມີໃຫ້ມູນຄ່າທີ່ດີແລະສອດຄ່ອງແລະເລີ່ມຕົ້ນບອກທ່ານບາງສິ່ງບາງຢ່າງທີ່ບໍ່ຫນ້າສົນໃຈ, ໃນສອງສາມໄມລ໌ທີ່ມີຄວາມຫມາຍ.

ນີ້ແມ່ນດີກ່ວາການສະເລ່ຍຫຼືການລົງຄະແນນສຽງແບບງ່າຍໆ, ເພາະວ່າການກັ່ນຕອງ Kalman ສາມາດຈັດການກັບສະຖານະການທີ່ເຊັນເຊີສ່ວນໃຫຍ່ອອກເປັນລະບຽບຮຽບຮ້ອຍ. ຕາບໃດທີ່ຄົນເຮົາສາມາດຮັກສາເຫດຜົນທີ່ດີ, ມັນສາມາດເຮັດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນຜ່ານຊ່ວງເວລາທີ່ມືດມົວ.

ຕົວກອງ Kalman ແມ່ນການນໍາໃຊ້ແນວຄິດທົ່ວໄປຂອງລະບົບຕ່ອງໂສ້ Markov ແລະການສົມເຫດສົມຜົນຂອງ Bayesian, ເຊິ່ງແມ່ນລະບົບທາງຄະນິດສາດທີ່ປັບປຸງການຄາດເດົາຂອງພວກເຂົາໂດຍການນໍາໃຊ້ຫຼັກຖານ. ເຄື່ອງມືເຫລົ່ານີ້ແມ່ນເຄື່ອງມືທີ່ໃຊ້ເພື່ອຊ່ວຍວິຊາການຂອງວິທະຍາສາດຕົວເອງ (ເຊິ່ງຍັງເປັນພື້ນຖານຂອງສິ່ງທີ່ພວກເຮົາເອີ້ນວ່າ "ຄວາມສໍາຄັນທາງສະຖິຕິ").

ເພາະສະນັ້ນ, ມັນສາມາດຖືກເວົ້າໄດ້ວ່າ petorices ວ່າບາງລະບົບ sensor fusion ແມ່ນສະແດງຄວາມສໍາຄັນຂອງວິທະຍາສາດໃນຄວາມໄວ 1000 ຄັ້ງຕໍ່ວິນາທີ.

ເຄື່ອງກັ່ນຕອງ Kalman ໄດ້ຖືກນໍາໃຊ້ໃນສະຖານີຂອງດາວທຽມອະວະກາດໃນອະວະກາດເປັນເວລາຫລາຍທົດສະວັດ. ເນື່ອງຈາກວ່າ microcontrolers ທີ່ທັນສະໄຫມສາມາດແລ່ນສູດການຄິດໄລ່ໃນເວລາຈິງ, ພວກມັນຈະກາຍມາເປັນທີ່ນິຍົມໃນຫຸ່ນຍົນ.